Cerulion 2.0 開源機器人執行環境發布，支援多程序重播

Cerulion Inc. 發布 Cerulion 2.0，這是一套開源、相容於 ROS 2 的機器人執行環境，可記錄執行過程，並針對變更後的程式碼重播失敗案例，預設每個節點執行一個程序。它提供 Linux x86_64/ARM64 與 macOS 二進位檔、經測試可在 Foxy 到 Lyrical 各 ROS 2 版本上運作的 rmw_cerulion 層，以及具位元組精確重播驗證的 MCAP 錄製，重播出現偏差時會回傳非零結束碼。 在一台 x86-64 Linux 桌機、1 MiB 酬載的條件下，該專案回報中位往返時間為 4.08 µs，而採用 rmw_fastrtps_cpp 預設值的 ROS 2 Jazzy 為 10,952 µs。每條指令都在免費的 Cerulion 帳號下執行，該帳號用於機器人配對，並在一次性的 `cerulion login` 之後可離線運作。預設情況下，任何登入該帳號的電腦都能讀取執行紀錄；加上 `--network off` 可讓執行紀錄留在本機。託管端點目前為早期存取階段。

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還沒有足夠的連續觀測資料，暫不繪製趨勢。