Cerulion 2.0 發布：一個開源、相容 ROS 2 的機器人執行環境，支援多程序重播

Cerulion Inc. 發布 Cerulion 2.0，這是一個開源、相容 ROS 2 的機器人執行環境，可記錄執行過程，並針對變更後的程式碼重播失敗情境，預設每個節點一個程序。它提供 Linux x86_64/ARM64 與 macOS 二進位檔、一個在 Foxy 到 Lyrical 上測試過的 rmw_cerulion 層，以及 MCAP 錄製檔，具備位元組精確的重播驗證，發生分歧時會回傳非零退出碼。在一台 x86-64 Linux 桌機上、1 MiB 負載下，該專案回報中位數往返時間為 4.08 µs，而 ROS 2 Jazzy 搭配 rmw_fastrtps_cpp 預設值則為 10,952 µs。