Cerulion 2.0 发布：一个开源、兼容 ROS 2 的机器人运行时，支持多进程回放

Cerulion Inc. 发布了 Cerulion 2.0，这是一个开源、兼容 ROS 2 的机器人运行时，可记录运行过程并针对变更后的代码回放故障，默认每个节点一个进程。它提供 Linux x86_64/ARM64 和 macOS 二进制文件、一个在 Foxy 到 Lyrical 上测试过的 rmw_cerulion 层，以及带字节级精确回放验证的 MCAP 记录，出现偏差时返回非零退出码。在一台 x86-64 Linux 桌面上、1 MiB 负载下，该项目报告中位往返时间为 4.08 µs，而 ROS 2 Jazzy 使用 rmw_fastrtps_cpp 默认配置时为 10,952 µs。