Cerulion 2.0 开源机器人运行时发布，支持多进程回放

Cerulion Inc. 发布了 Cerulion 2.0，这是一个开源、兼容 ROS 2 的机器人运行时，可记录运行过程，并针对变更后的代码回放失败场景，默认每个节点运行一个进程。它提供 Linux x86_64/ARM64 和 macOS 二进制文件、一个在 Foxy 到 Lyrical 各 ROS 2 发行版上测试过的 rmw_cerulion 层，以及带字节级精确回放校验的 MCAP 记录，当回放出现偏差时返回非零退出码。 在一台 x86-64 Linux 桌面、1 MiB 负载下，该项目报告的中位往返时间为 4.08 µs，而 ROS 2 Jazzy 使用 rmw_fastrtps_cpp 默认配置时为 10,952 µs。每条命令都在免费的 Cerulion 账户下运行，该账户用于机器人配对，并在一次性执行 `cerulion login` 后可离线工作。默认情况下，登录该账户的任何计算机都可读取一次运行；添加 `--network off` 可将运行保留在本地机器上。托管端点处于早期访问阶段。

AI 根据报道生成 · 14 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。