LiveKit: robot đa người tham gia vượt ra ngoài kết nối 1:1
LiveKit đang mở rộng kiến trúc SFU của mình ra ngoài các liên kết ngang hàng đơn lẻ để các triển khai robot có thể chạy các phiên đa người tham gia, trong đó một Room cho phép mỗi camera, mô hình, người vận hành hoặc dịch vụ tham gia như một người tham gia riêng. LiveKit mô tả ba kiến trúc: ghi dữ liệu có con người trong vòng lặp với robot, policy, người vận hành và bộ ghi trong cùng một phiên; điều phối kỹ năng do VLM dẫn dắt, trong đó một mô hình ngôn ngữ-thị giác chọn kỹ năng ở tần suất khoảng 1 Hz trong khi các người tham gia policy riêng biệt điều khiển robot ở tần suất hàng chục hertz; và leo thang policy, trong đó một mô hình phần thưởng ở 30 Hz hoặc cao hơn đánh dấu các trạng thái bị kẹt hoặc không an toàn và robot thu hồi quyền từ policy chuyên biệt.