GRASP：針對世界模型的長程梯度式規劃

GRASP 是一種針對學習式世界模型的新型梯度式規劃器，透過將軌跡提升至虛擬狀態以進行時間平行優化、在狀態迭代中加入隨機性以促進探索，以及重塑梯度使動作獲得乾淨訊號，同時避免透過高維視覺模型產生脆弱的狀態輸入梯度，讓長程規劃變得實用。此研究解決了使長程規劃脆弱的病態計算圖、非貪婪局部極小值及高維潛在失效模式等問題。此工作與 Mike Rabbat、Aditi Krishnapriyan、Yann LeCun 及 Amir Bar 共同完成。