LiveKit：超越 1:1 連線的多參與者機器人技術

LiveKit 正將其 SFU 架構擴展到單一對等連線之外，讓機器人部署能執行多參與者工作階段，其中一個 Room 可讓每台攝影機、模型、操作員或服務各自作為獨立的參與者加入。LiveKit 描述了三種架構：人在迴路中的資料錄製，機器人、策略、操作員與錄製器同處一個工作階段；VLM 引導的技能編排，由視覺語言模型以約 1 Hz 選擇技能，而各別策略參與者以數十赫茲控制機器人；以及策略升級，由 30 Hz 或更高頻率的獎勵模型標記卡住或不安全的狀態，機器人則撤銷專家策略的權限。