Ai2 发布 ToyBlocks：一个用于机器人学习与评估的可控模拟世界

Ai2 发布了 ToyBlocks，这是一个围绕机械臂和桌面方块构建的开放模拟框架，作为其 FoundationWorlds 中首个用于可控机器人学习研究的项目。ToyBlocks 在 Isaac Lab 中通过强化学习和运动规划自动生成任务与演示，在单块 GPU 上数据生成速度最高可达实时的 24 倍，并附带 85,336 条长时程演示，覆盖近 1,600 小时和 1.44 亿帧。在 Franka FR3 上的真实世界测试中，ManiFlow 的原子技能成功率在模拟中为 80.0%，在硬件上为 81.1%；而 Molmo 2 加 ManiFlow 系统在模拟和真实回合中的成功率分别为 55.5% 和 50.0%。