LiveKit：超越1:1连接的多参与者机器人技术

LiveKit正在将其SFU架构扩展到单点对点链路之外，使机器人部署能够运行多参与者会话，其中Room让每个摄像头、模型、操作员或服务作为自己的参与者加入。LiveKit描述了三种架构：人在回路的数据记录，机器人、策略、操作员和记录器在同一会话中；VLM引导的技能编排，视觉语言模型以约1 Hz选择技能，而独立的策略参与者以数十赫兹控制机器人；以及策略升级，30 Hz或更高的奖励模型标记卡住或不安全状态，机器人撤销专家策略的权限。